SISTEMA PDR

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0
Alerta Naranja
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Alerta Roja



SIMULACIÓN DE ESTACION CHOHI003 Y ESTIMACIÓN (t+1) CHOHI001, RÍO CHOQUEYAPU


Establecer Valores del Algoritmo del Filtro de Kalman, Forma Especial
Matriz A
estado de transision
Matriz B
medida Entrada


Matriz H
Medida H
Matriz Q
error de proceso
Matriz R
error de medida
Matriz P
Matriz covarianza

Paso de Predicción :
xpred = (A * x) + (B * u)
Ppred = (A * P * AT) + Q       ← AT es la matriz transpuesta de A

ypred=H*xpred

Paso de Corrección :
S = (H * Ppred * HT) + R       ← HT es la matriz transpuesta de H
K = P pred* HT * S-1       ← S-1 es la matriz inversa de S
ydelta = m - (H * xpred)
xest = xpred + (K * ydelta)
Pcor = (I - (K * H)) * Ppred       I es la matriz Identidad
yest=H*xest
P=Pcorr
x=xest